★VAD: 向量化场景表示的端到端自动驾驶VAD: Vectorized Scene Representation for Efficient Autonomous Driving2023-10-01|ICCV 2023端到端城市道路高速规划提出全向量化驾驶场景表示，将agent运动和地图元素建模为显式向量实例，避免密集栅格化，实现高效端到端规划。GitHubarXiv有代码