将自动驾驶建模为生成式序列预测问题，通过结构化latent空间实现场景预测与规划的统一生成，是端到端方法的新范式。

提出统一自动驾驶框架UniAD，通过query-based设计将感知、预测、规划联合优化在单一网络中，在nuScenes上实现SOTA端到端驾驶性能。