★MapTR: 在线高精地图的结构化建模MapTR: Structured Modeling and Learning for Online Vectorized HD Map Construction2023-06-18|ICLR 2023感知端到端城市道路地图提出MapTR，通过置换等价建模和分层query设计，实现高效的端到端在线矢量化高精地图构建，消除对离线HD Map的依赖。GitHubarXiv有代码