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OccNet: 以3D占用栅格表示驾驶场景
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中文摘要
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提出3D占用栅格作为统一感知表示，可描述任意形状物体的精细3D结构，弥补传统3D框对不规则障碍物建模的不足。
54/200
工程评注
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**Occupancy 赛道开创者**，已成特斯拉 FSD 技术路线核心。 - 200×200×16 分辨率在 Orin 约 15FPS - 稀疏卷积（如 SpConv）可提速 2-3 倍 - 对锥桶、落石等不规则障碍物效果显著优于 3D box - Occ 标注成本高，可用 LiDAR 点云自动生成 GT - 已被多家国内车企量产方案采用
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