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BEVFormer: 基于时空Transformer的多相机BEV感知
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中文摘要
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通过时空Transformer构建统一BEV表示，用空间交叉注意力做2D-to-3D投影，时间自注意力融合历史帧，支持3D检测和地图分割。
69/200
工程评注
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**部署关键**：空间交叉注意力占推理时间60%。 - 需自定义 TensorRT plugin 处理 deformable attention - BEVFormer-Small 在 Orin 上可达 ~10FPS - backbone 量化 INT8，transformer head 保持 FP16 - `num_points=4` 是精度/速度最佳平衡点 - 已成为 BEV 感知方向的事实标准 baseline
支持 Markdown 格式，无字数限制
标签分类
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技术方向
(1 selected)
感知
Perception
预测
Prediction
规划
Planning
控制
Control
地图
Mapping
定位
Localization
技术范式
(1 selected)
端到端
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VLA
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World Model
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