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VAD: 向量化场景表示的端到端自动驾驶
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中文摘要
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提出全向量化驾驶场景表示，将agent运动和地图元素建模为显式向量实例，避免密集栅格化，实现高效端到端规划。
54/200
工程评注
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**量产方案首选方向**：向量化比栅格化快3倍。 - 天然处理变长车道线，无需固定BEV grid - 高速/结构化道路效果最佳，复杂路口需增加 map vector 数量 - VADv2 引入概率预测，进一步提升安全性 - 端侧推理约 20ms（Orin），优于同类方法
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