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UniAD: 面向规划的统一自动驾驶框架
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中文摘要
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提出统一自动驾驶框架UniAD，通过query-based设计将感知、预测、规划联合优化在单一网络中，在nuScenes上实现SOTA端到端驾驶性能。
75/200
工程评注
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**工程核心价值**：端到端架构的工业化参考标杆。 - 训练需 8×A100 约24h，BEV encoder是瓶颈 - 建议用预训练 BEVFormer 权重初始化 - 规划模块在感知特征就绪后极轻量（<5ms） - 多任务 loss 权重需仔细调参，`planning_loss` 建议设为主导 - nuScenes 闭环评测 mAP 61.0, NDS 66.3
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标签分类
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技术方向
(3 selected)
感知
Perception
预测
Prediction
规划
Planning
控制
Control
地图
Mapping
定位
Localization
技术范式
(1 selected)
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World Model
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论文类型
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