★OccNet: 以3D占用栅格表示驾驶场景
Scene as Occupancy
2023-10-01ICCV 2023有代码实现
中文摘要
提出3D占用栅格作为统一感知表示，可描述任意形状物体的精细3D结构，弥补传统3D框对不规则障碍物建模的不足。
工程评注
Occupancy 赛道开创者，已成特斯拉 FSD 技术路线核心。
- 200×200×16 分辨率在 Orin 约 15FPS
- 稀疏卷积（如 SpConv）可提速 2-3 倍
- 对锥桶、落石等不规则障碍物效果显著优于 3D box
- Occ 标注成本高，可用 LiDAR 点云自动生成 GT
- 已被多家国内车企量产方案采用