★MapTR: 在线高精地图的结构化建模
MapTR: Structured Modeling and Learning for Online Vectorized HD Map Construction
2023-06-18ICLR 2023有代码实现
中文摘要
提出MapTR，通过置换等价建模和分层query设计，实现高效的端到端在线矢量化高精地图构建，消除对离线HD Map的依赖。
工程评注
无图方案（mapless）的奠基工作，华科出品。
- 消除了对离线 HD Map 的依赖，是量产关键技术
- MapTRv2 速度提升 5 倍，可在 Orin 上实时运行（~25FPS）
- 置换等价 loss 避免了 point order 的歧义问题
- 适合与 BEVFormer backbone 联合使用
- 已被多家车企（华为、理想等）量产方案采用