★VAD: 向量化场景表示的端到端自动驾驶
VAD: Vectorized Scene Representation for Efficient Autonomous Driving
2023-10-01ICCV 2023有代码实现
中文摘要
提出全向量化驾驶场景表示，将agent运动和地图元素建模为显式向量实例，避免密集栅格化，实现高效端到端规划。
工程评注
量产方案首选方向：向量化比栅格化快3倍。
- 天然处理变长车道线，无需固定BEV grid
- 高速/结构化道路效果最佳，复杂路口需增加 map vector 数量
- VADv2 引入概率预测，进一步提升安全性
- 端侧推理约 20ms（Orin），优于同类方法