GenAD: 用生成式端到端模型实现自动驾驶
GenAD: Generalized Predictive Model for Autonomous Driving
2024-06-17CVPR 2024有代码实现
中文摘要
将自动驾驶建模为生成式序列预测问题，通过结构化latent空间实现场景预测与规划的统一生成，是端到端方法的新范式。
工程评注
生成式端到端新范式，OpenDriveLab 出品。
- 核心创新：将轨迹预测转化为条件生成问题
- 结构化 latent space 比直接回归轨迹更稳定
- 多模态预测天然支持（生成多条候选轨迹）
- 训练数据需求大，但泛化能力强
- 与 world model 预训练可互补