★UniAD: 面向规划的统一自动驾驶框架
Planning-oriented Autonomous Driving
2023-06-18CVPR 2023 Best Paper有代码实现
中文摘要
提出统一自动驾驶框架UniAD，通过query-based设计将感知、预测、规划联合优化在单一网络中，在nuScenes上实现SOTA端到端驾驶性能。
工程评注
工程核心价值：端到端架构的工业化参考标杆。
- 训练需 8×A100 约24h，BEV encoder是瓶颈
- 建议用预训练 BEVFormer 权重初始化
- 规划模块在感知特征就绪后极轻量（<5ms）
- 多任务 loss 权重需仔细调参，
planning_loss建议设为主导 - nuScenes 闭环评测 mAP 61.0, NDS 66.3